机器人综合实训台,机器人技术实验装置,六自由度工业机器人实验台是专门为用户解决疑难问题的，非常具有代表性，在客户进行产品选型前，我们一般建议用户先看下机器人综合实训台,机器人技术实验装置,六自由度工业机器人实验台。这样能对用户选型有非常大的帮助。
产品名称：机器人综合实训台
产品型号：ZRJQR-888
产品品牌：中人
产品特点：本实训台包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC控制系统、机器人基础教学系统，及一套供料、AGV智能物流输送、机械人装配、视觉检测、智能仓储组成。可以实现对高速传输的工件进行分拣、RF检测、搬运、装配、视觉检测、存储等操作。
一、实训项目建议
1、工业机器人认知与基础操作；
2、工业机器人机电系统结构；
3、基本运动指令与简单程序；
4、机器人坐标系设定；
5、典型搬运码垛应用实验-夹取式；
6、典型搬运码垛应用实验-真空吸附式；
7、进阶指令教学；
8、应用偏移指令的搬运实验；
9、轨迹抛光模拟实验；
10、电气元件认知实验；
11、工具快换实验；
12、快换工具自动识别实验；
13、PLC的设计与应用；
14、机器人与PLC点对点通讯实验；
15、机器人与PLC总线通信实验；
16、基础应用综合实验；
17、智能视觉系统的认知；
18、智能视觉系统的标定与模板制作；
19、智能视觉系统的处理流程配置；
20、智能视觉颜色与尺寸测量；
21、工业机器人与智能视觉系统通信；
22、工业机器人的视觉定位功能应用；
23、工业机器人的视觉整形功能应用；
24、RFID数据读写编程与调试；
25、AGV小车操作调试
26、智能仓库进出料操作
27、离线编程仿真软件操作实验；
二、产品规格：
1、输入电源：单相三线～220V±10%50Hz
2、工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度≤85%（25℃）
3、装置容量：＜1.5kVA
4、实训平台尺寸：2000mm×1200mm×1500mm
5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
三、系统组成
机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上。也可选用ABB，KUKA，或其它品牌的机器人。机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。
2、工具换装单元
快换装置由主盘与工具盘组成，主盘安装在机器人法兰上。工具盘上安装各种工具，由吸盘工装、气动夹手工装、定位工装，组成的三工位快换单元。主盘受机器人控制，主盘前端装有传感器，用于检测前方有无物体，与工具盘高精度的对接，并将气动信号自动导入到气动工装（吸盘工装）上。
3、基础教学单元
学习机器人的坐标系，建立工件座标。通过在平面不同图形规则的图案（直线、圆形、三角形、螺旋形等线条）描绘图形，训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的掌握。机器人通过吸盘夹具依次把一个物料板摆放好的多种形状物料（方形、圆形、五边形、六边形、五角星）拾取搬运到到物料板的另一侧，强化对机器人点位示教技能移训练。
4、码垛单元
机器人通过吸盘夹具按要求拾取物料块进行码垛任务。物料块有长方形和正方形两种，可根据需要自由组合码垛出多种形状。练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。
5、拖动示教单元
机器人按装有拖动传感模块，通过拖动此传感器，可控制机器人的XYZ工具移动。通过简单界面操作，速实现图块搬运操作。
6、写字单元模块
在离线编程软件里输入文字，并生成轨迹。生成的轨迹倒入机器人，可以此单元写字。
7、可编程控制器PLC单元
配备三菱FX2N可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量输出模块、232串行通信模块等，用于读写RFID系统的工件数据，与机器人交互通信、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，工作流程处理、数据传输等任务。
8、RFID数据传输系统
采用RFID数据传输系统，安装在环线输送单元的圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。
9、四工位供料单元
由井式料库、推料气缸、顶料气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同编号、高度、颜色的标准工件，以及编号缺少笔画、杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同编号、高度、颜色的组合上料，以及对上料速度进行控制，实现上料形式的多样化。
10、环形输送单元
包含一套交流调速系统，由变频器、单机交流电机、环形板链（传送带）、对射传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。
11、智能视觉检测系统
配备一套智能视觉系统，由视觉控制器、视觉相机、视觉光源及触摸显示器等组成。用于检测工件的特性，如颜色分检、形状区别，视觉定位等。通过以太网总线连接到机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。对料盒与料盖视觉检测，根据形状，判断是否为合格品。并对传输线上，对料盒料盖视觉定位，用于机器人准确的抓取。对于装配完成的工件，视觉检测装配的工件色彩是否满足要求。
12、视觉跟踪输送单元
包含一套直流调速系统，由直流电机、直流电机控制器、传输带、高精度编码器、等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。当从送料器推出一个料盒或料盖时，视觉相机检测到此器件。通过跟随系统，当工件到达抓取区，机器人精确地抓取工件。机器视觉不仅可以定位工件，还可以识别工件类型。
13、产品组装单元
由工件盒送料机构及工件盖送料机构组成，通过视觉跟随传输带送出，用于装配工件。具有2个工件盒组装位置，能同时对2个工件盒进行装配操作。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，工件盒和工件盖通过定位销装起在一起。装配好的产品，通过视觉检测，检查产品的工件色彩是否满足要求，以及产品的尺寸是否达标。对于不良品，作上不良标识，或直接丢到费品区。机器人可以进行工件盒/工件盖装反时的修正、工件按序装配、工件拆解等操作。
14、震动盘送料单元
振动盘是一种自动定向排序的送料设备，由料斗、底盘、控制器、直线送料器、等配套组成。能把定位销有序排出来，用于工件组装是，把工件盒与法兰组装在一起。
15、废品回收框
安装在型材实训桌上，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。
16、智能物流AGV单元
智能物流单元由智能AGV机器人，AGV控制器组成，用于把组装好的产品，输送到智能仓库，以及从智能仓库运送原材料给机器人组装。AGV控制器通过与机器人控制器通信，获取生产完成的产品信息，或生产需要的原材料信息，自行与智能仓库对接，将所需工件运到生产线。或把组装完成的产品，通过AGV运到立体仓库入库。
17、智能仓储单元
自动化立体仓库是现代物流系统中迅速发展的一个重要组成部分，主要由立体料架、巷道堆垛机、智能仓库控制器。立体仓库由铝质材料加工而成，配有9个仓位（3×3），每个仓位有传感器识别是否有料。巷道堆垛机能够在控制器管理下，完成货物的出入库作业，实现存取自动化，能够自动完成货物的存取作业，并能对库存的货物进行自动化管理。
18、电气控制单元
用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器等电气部件，采用网孔板的结构，便于拆装。采用抽屉式安装，方便维护。强弱电分离，连接安全可靠。
19、以太网路由器
以太网路由器将PLC、机器人控制器、智能视觉控制器组成一个以太网局域网，进行数据的相互传输，实现工业现场控制系统的高层次应用，同时可以培养和考核学生对工业网络的使用技能。
四、简介
本实训台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试、RFID数据传输、AGV智能物流输送、智能仓储等多方面应用训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。
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